隨著現(xiàn)代化工業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)過程機械化和自動化水平的提升,助力機械手憑借其自身顯著的特點得到了廣泛應(yīng)用。如:應(yīng)用助力機械手可以減輕勞動強度、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件,避免人身事故的發(fā)生,在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、和有放射性以及毒性污染的惡劣環(huán)境中,應(yīng)用助力機械手可以部分或全部地替代人來安全地完成作業(yè),有節(jié)奏地進行生產(chǎn)等,展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景?!?/p>
1、直移型
這種運動型式的助力機械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動,它的運動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機械手布局簡略,運動直觀性強,便于完成必定的精度要求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。
2、屈伸型
這種運動型式的助力機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運動規(guī)模圖形為球體。
3、俯仰型
這種運動型式的助力機械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機械手,它的運動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運動為俯仰,為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機械手稱為俯仰型,因為其布局與俯仰型挨近。