硬臂式氣動(dòng)助力機(jī)械手系統(tǒng)組成主要包括四部分:
1)軌道行走系 統(tǒng);2)機(jī)械手主機(jī);3)夾具部分;4)執(zhí)行部分;5)氣路控制系統(tǒng)。
助力機(jī)械手:軌道系統(tǒng)本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車配合,平臺(tái)小車下法蘭連接硬臂式機(jī)械手。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料,強(qiáng)度、精度高。非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成,使用壽命長(zhǎng)。
主機(jī):a) 可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài),適用于物料的精確移載操作。b) 空載、滿載及處理不同工件時(shí),系統(tǒng)可感知其重量變化,并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài),便于精確定位。c) 全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn),使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。d) 剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。e) 系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平,發(fā)揮高作業(yè)性。f) 關(guān)節(jié)剎車裝置,具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置;配備有剎車裝置,操作者可在操作過程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。